Siento los dos años de problemas técnicos. XD. Atención, la luz entra ahora por la derecha. ;)
Comienzo un integrador para ecuaciones en forma implícita que admita restricciones redundantes. Me permitirá escribir restricciones en posición en vez de en aceleración (no acumular errores de deriva) y definir varios puntos fijos en un sólido sin tener que cambiar de sistema de referencia para eliminar las variables redundantes.
Es un paso necesario dentro del proyecto "Kito".
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